Kluczowe wnioski - Przeczytaj i zanotuj kod błędu oraz numer osi, zanim cokolwiek dotkniesz. Fanuc, ABB, KUKA i Yaskawa Motoman numerują błędy inaczej, więc potwierdź każdy kod w instrukcji sterownika, nigdy z pamięci.
- Większość błędów robota mieści się w kilku rodzinach: wykrywanie kolizji, przekroczenie zakresu, alarmy serw i napędów, rozładowanie baterii enkoderów i utrata referencji oraz zatrzymania bezpieczeństwa. - Zatrzymanie bezpieczeństwa (awaryjne zatrzymanie, kurtyna świetlna, blokada drzwi) to nie jest błąd robota. Sprawdź urządzenia bezpieczeństwa w komórce i nigdy ich nie omijaj.
- Odzyskuj system metodycznie: obejrzyj, usuń błąd, przemieść ręcznie (jog) w trybie T1 przy zredukowanej prędkości i zweryfikuj tor ruchu przed powrotem do automatu. - Zapobieganie jest tanie: wymiana baterii enkoderów zgodnie z harmonogramem, kontrole hamulców i smarowania według interwałów na osi oraz regularne kopie zapasowe sterownika.
Sześcioczłonowy robot, który wyłącza się w połowie cyklu, zwykle zatrzymuje całą komórkę: komórka spawania czeka, przenośnik się cofa, paletyzer przestaje podawać. Ten przewodnik jest przeznaczony dla techników utrzymania ruchu i inżynierów zakładowych, którzy muszą zdiagnozować typowe rodziny błędów ramion robotów przemysłowych i bezpiecznie przywrócić pracę automatyczną.
Najpierw odczytaj kod błędu, potem zajmij się problemem Każdy główny sterownik wyświetla kod błędu, podkod i zazwyczaj numer osi. Ta jedna linia jest warta więcej niż godzina zgadywania, więc zapisz ją przed skasowaniem czegokolwiek. Historia alarmów powie też, czy to pierwsze zdarzenie, czy wzorzec chroniczny.
Jedno ostrzeżenie dotyczy wszystkiego poniżej: nigdy nie zgaduj, co oznacza kod. Fanuc, ABB, KUKA i Yaskawa Motoman stosują własne numeracje, a znaczenia zmieniają się między modelami, seriami i wersjami firmware. Potwierdź kod w katalogu alarmów producenta dla twojego konkretnego sterownika. 1. Zapisz kod, podkod i oś, plus program i wykonywaną linię. 2.
Obejrzyj komórkę przed skasowaniem: detal, chwytak, przyrząd, wszystko w torze ruchu. 3. Skasuj błąd z panelu, potem przemieść ręcznie (jog) w trybie T1 przy zredukowanej prędkości. 4. Wykonaj suchy przebieg toru przy niskim nadpisaniu prędkości i zweryfikuj pozycje przed przełączeniem do automatu.
Błędy kolizji i zaburzeń Nowoczesne roboty monitorują zaburzenia momentu (torque disturbance) na każdej osi i zatrzymują się, gdy rzeczywistość nie zgadza się z modelem. Zwykłe przyczyny, w kolejności: rzeczywista kolizja, zmieniony ładunek (cięższa część, część zakleszczona w chwytaku, odpryski spawania lub nagromadzenie kleju) albo coś nowego w torze, jak przesunięty przyrząd lub upuszczona część.
Nie resetuj i nie naciskaj od razu startu cyklu. Obejdź komórkę, potem oddal się od przeszkody przemieściwszy robota ręcznie w właściwym układzie odniesienia: jogowanie po osiach (ruchy przegubowe) jest najbezpieczniejsze, gdy nie jesteś pewien, ponieważ ruch w układzie świata lub narzędzia może wciągnąć ramię głębiej w to, w co uderzyło.
Jeśli błąd powtarza się przy wizualnie czystym torze, zweryfikuj dane ładunku w programie i sprawdź czy nie występuje mechaniczne blokowanie. Przekroczenie zakresu, miękkie limity i błędy zasięgu Każda oś ma programowe miękkie limity, a dalej mechaniczne ograniczniki (hard stops).
Błąd overtravel oznacza przekroczenie miękkiego limitu, co zwykle wynika z źle poprawionego punktu, edycji programu albo, co poważniejsze, utraty referencji (masteringu), która przesunęła wyobrażenie robota o jego granicach.
Powiązane błędy po stronie programu to singularność i błędy zasięgu: ramię jest proszone o przejście przez singularność nadgarstka lub o ruch do punktu na krawędzi jego obszaru roboczego. To są problemy trajektorii, nie awarie sprzętowe. Przeucz punkty, dodaj pozycję pośrednią lub zmień ustawienie postawy zamiast szukać złamanego elementu.
Błędy serwo i napędu: przeciążenie prądowe i mechaniczne Alarmy serw na robocie podlegają tej samej logice elektrycznej co napędy obrabiarek. Przeciążenie prądowe (overcurrent) wskazuje na zwarcie lub uszkodzenie izolacji w silniku lub kablu. Przeciążenie mechaniczne (overload) wskazuje na mechanizm pracujący zbyt ciężko: blokowanie, uszkadzający się reduktor lub hamulec, który nie zwalnia prawidłowo.
Pracuj od strony mechanicznej do elektrycznej: potwierdź, że oś porusza się swobodnie (z ramieniem bezpiecznie podpartym), potem sprawdź złącza i kable, następnie silnik, a potem napęd. Wzorce pokrywają się z tymi z naszego przewodnika po objawach awarii silników serwo, a kolejność diagnozy przenosi się prawie bez zmian.
Baterie enkoderów i utrata referencji (mastering) To klasyczna, samodoskonalona awaria robota. Enkodery absolutne zachowują dane pozycji dzięki baterii podtrzymującej, gdy sterownik jest wyłączony. Pozwól, by bateria się rozładowała podczas przerwy i robot straci swoje pozycje zerowe i będzie wymagał ponownego ustalenia referencji (re-masteringu) każdej osi, zanim będzie można mu ponownie zaufać.
Naprawa to dyscyplina: wymieniaj baterie enkoderów zgodnie z harmonogramem, ze sterownikiem WŁĄCZONYM, dokładnie jak opisuje instrukcja, tak aby enkodery były zasilane podczas wymiany. W robotach Fanuc ostrzegawczym etapem jest alarm baterii; zobacz nasze omówienie alarmu Fanuc APC 300 dla tego przypadku. Inne marki zachowują się podobnie pod różnymi numerami kodów.
Zatrzymania bezpieczeństwa, panel do nauczania i dyscyplina "deadman" Robot stojący bez zasilania serw często wcale nie jest w stanie błędu: jest zatrzymany ze względów bezpieczeństwa. Łańcuchy estop, kurtyny świetlne, skanery bezpieczeństwa i blokady drzwi zwalniają obwód bezpieczeństwa, a naprawa leży po stronie urządzenia komórki, nie robota.
Znajdź, które urządzenie w łańcuchu jest otwarte, zanim założysz, że robot zawiódł. Problemy z panelem do nauczania (teach pendant) należą tu również. Zużyty trzypozycyjny przycisk martwego człowieka (deadman/enabling switch) powoduje irytujące zatrzymania podczas jogowania, a uszkodzone kable pendantu naśladują błędy sterownika.
Szanuj tryby: T1 ogranicza prędkość do nauczania, T2 pozwala na prędkość procesu pod ścisłymi warunkami, automatyczny zakłada, że nikogo nie ma w środku. Zasady bezpieczeństwa są bezwzględne.
Nigdy nie wchodź w obszar roboczy bez zapewnienia bezpiecznego stanu komórki, stosuj procedurę LOTO (lockout/tagout) przy pracach mechanicznych i uwzględniaj energię zgromadzoną: elektryczną, pneumatyczną, hydrauliczną i grawitacyjną, ponieważ oś pionowa może opaść po zwolnieniu hamulca.
Urządzenia bezpieczeństwa nie są nigdy dostrajane, omijane ani dezaktywowane: źle działająca kurtyna lub blokada drzwi są obsługiwane zgodnie z procedurą utrzymania bezpieczeństwa, nie obejściem. Błędy, które tylko wyglądają jak błędy robota Duża część zgłoszeń "robot nie działa" kończy się przy narzędziu końcowym.
Niskie ciśnienie powietrza, zacinający się elektromagnes chwytaka, uszkodzony czujnik obecności detalu lub przetarta wiązka kabli na osi 6 zatrzymują cykl równie skutecznie jak alarm serwo. Sprawdź osprzęt przed ramieniem. Wiązka kabli i przewodów na poruszających się osiach (dresspack) zasługuje na szczególne podejrzenie.
Wygina się miliony razy, a zużycie daje najgorszy typ problemu: błędy przerywane, które pojawiają się tylko w niektórych pozycjach. Jeśli błąd występuje tylko w jednym punkcie toru, przetestuj gięciem kable w tej pozycji.
Objaw, prawdopodobna przyczyna, pierwsze sprawdzenie - Błąd kolizji w połowie cyklu na jednej osi, zderzenie, zmieniony ładunek, przeszkoda, obejrzyj detal, chwytak i tor
zweryfikuj dane ładunku - Błąd tylko w jednej pozycji lub segmencie toru, zużycie dresspacka lub kabla, przetestuj gięciem kable w tej pozycji, zbadaj dresspack - Błędy pozycji na wszystkich osiach po wyłączeniu, bateria enkodera rozładowana, utrata referencji, historia alarmów pod kątem ostrzeżeń o baterii
ponowne skalibrowanie zgodnie z instrukcją - Ramię zatrzymane, brak zasilania serw, brak alarmu robota, otwarty obwód bezpieczeństwa, status estopów, kurtyn świetlnych, blokad drzwi, skanerów - Alarmy przeciążenia na jednej osi pod obciążeniem, blokowanie, tarcie hamulca
uszkadzający się reduktor, sprawdź swobodny ruch przy podpartym ramieniu, funkcję hamulca Zapobieganie: baterie, hamulce, smarowanie, kopie zapasowe Ramiona robotów pozostają niezawodne, gdy cztery nawyki są przestrzegane. Wymieniaj baterie enkoderów według kalendarza, nie gdy się rozładują. Testuj hamulce w interwałach producenta, bo ślizgający się hamulec jest zarówno źródłem błędów, jak i zagrożeniem bezpieczeństwa.
Smaruj każdą oś zgodnie z interwałem serwisowym, ponieważ reduktory zawodzą powoli i drogo. Przede wszystkim regularnie twórz kopie zapasowe sterownika i programów i przechowuj kopię poza robotem. Martwy sterownik bez kopii zapasowej to nie naprawa, to odbudowa, z każdym punktem uczonym od zera.
Mierz każdy błąd, inaczej będziesz naprawiać ten sam problem wiecznie Przywrócenie pracy rusza zmianę; pomiar sprawia, że problem zostaje inżynieryjnie wyeliminowany. Loguj każdy błąd robota jako zdarzenie przestoju z kodem przyczyny (kolizja, serwo, bateria, zatrzymanie bezpieczeństwa, osprzęt), a potem śledź MTBF i MTTR na robota.
Komórka, która ma krótkie, ale codzienne błędy, może kosztować więcej dostępności niż jedna dramatyczna awaria, i tylko liczby to uwidocznią w OEE. To też miejsce, gdzie system utrzymania ruchu naprawdę się opłaca w zautomatyzowanych komórkach: historia błędów, harmonogramy baterii i smarowania oraz zadania kopii zapasowych w jednym miejscu.
Opis konfiguracji znajdziesz w naszym przewodniku po oprogramowaniu CMMS dla robotyki przemysłowej i zautomatyzowanych komórek. Jak Fabrico pomaga utrzymać pracę komórek robotów Fabrico to zweryfikowane widzeniem komputerowym OEE plus zamknięta pętla wykonania prac utrzymania ruchu: kamery rejestrują przestoje i mikroprzestoje, które umykają ręcznym zapisom i czujnikom, a zlecenia serwisowe zamykają pętlę od wykrycia do naprawy.
Dla komórki robotycznej oznacza to, że dwuminutowe resetowanie po kolizji, którego nikt nie zapisuje, nadal pojawia się w danych, z historią zleceń od wykrycia do inżynieryjnej poprawki. Zarezerwuj demo Fabrico, aby zobaczyć to na własnych komórkach. Najczęściej zadawane pytania Dlaczego mój robot ciągle wykrywa kolizje? Albo ramię rzeczywiście dotyka czegoś, albo model momentów jest błędny.
Najpierw sprawdź przeszkody i przesunięcie osprzętu, potem zweryfikuj, czy dane ładunku odpowiadają rzeczywistemu detalowi i chwytakowi, a następnie poszukaj mechanicznego blokowania lub ciągnięcia hamulca na osi powodującej błąd. Co się dzieje, gdy bateria enkodera pada? Jeśli padnie, gdy sterownik jest wyłączony, enkodery absolutne tracą punkt odniesienia i robot traci referencje.
Nie będzie pracował do czasu ponownego ustalenia referencji każdej osi zgodnie z instrukcją. Wymieniaj baterie zgodnie z harmonogramem ze sterownikiem WŁĄCZONYM, aby tego uniknąć. Czy zatrzymanie przez kurtynę świetlną to błąd robota? Nie. To zatrzymanie bezpieczeństwa: obwód bezpieczeństwa został otwarty i sterownik odciął zasilanie serw zgodnie z projektem.
Znajdź i przywróć otwarte urządzenie (kurtyna, estop, blokada drzwi) zgodnie z normalnymi procedurami. Nigdy nie omijaj ani nie dezaktywuj urządzenia bezpieczeństwa, aby dalej pracować. Czy mogę skasować błąd robota i od razu wrócić do automatu? Niebezpieczne.
Obejrzyj komórkę, skasuj błąd, przemieść ręcznie (jog) w trybie T1 przy zredukowanej prędkości i najpierw wykonaj suchy przebieg toru przy niskim nadpisaniu prędkości. Powrót do automatu na niezweryfikowanym torze to sposób, w jaki jeden błąd zamienia się w kolizję. Jak często powinienem robić kopię zapasową sterownika robota?
Po każdej zmianie programu lub konfiguracji oraz według ustalonego harmonogramu niezależnie od tego. Przechowuj kopie poza sterownikiem. Bez aktualnej kopii zapasowej awaria sterownika oznacza ponowne nauczanie całej aplikacji.
Zaloguj
Blog
