ISO 3691-4 es la norma internacional de seguridad para vehículos industriales sin conductor, que define cómo los vehículos guiados automatizados (AGV) y los robots móviles autónomos (AMR) deben detectar personas, controlar la velocidad y comportarse en espacios compartidos con trabajadores. Con el título formal Industrial trucks, Part 4: Driverless industrial trucks and their systems (edición vigente 2023), es el documento de referencia detrás del marcado CE de flotas de vehículos automatizados en Europa. Si usted especifica, integra u opera AGV o AMR, su evaluación de riesgos se medirá frente a ella.
La norma se aplica a vehículos industriales sin conductor y sus sistemas: el vehículo, su sistema de control, los accesorios para el manejo de cargas, las estaciones de carga de baterías y las estaciones de transferencia de cargas. La tecnología de navegación no importa: un remolcador guiado por cinta y un AMR de navegación libre están ambos dentro del alcance cuando realizan funciones de carretilla como remolcar, transportar o levantar cargas. ISO 3691-4 no es independiente: remite a ISO 13849-1 para la fiabilidad de las funciones de control relacionadas con la seguridad y a IEC 61496 para equipos de protección electro-sensibles como los escáneres láser de seguridad.
Los vehículos sin conductor puestos en el mercado de la UE son maquinaria y deben llevar la marca CE. La versión EN de ISO 3691-4 está armonizada bajo la Directiva de Maquinaria (2006/42/CE), por lo que un vehículo diseñado conforme a ella disfruta de una presunción de conformidad con los requisitos esenciales de salud y seguridad que cubre la norma. A partir de enero de 2027 el Reglamento de Maquinaria (UE) 2023/1230 reemplaza a la directiva, prestando atención explícita a la maquinaria móvil autónoma.
La responsabilidad es compartida: el fabricante certifica el vehículo, mientras que el integrador o la empresa operadora es responsable de la aplicación específica del sitio, es decir, rutas, zonas y la evaluación de riesgos, comúnmente estructurada con métodos como FMEA y HAZOP.
ISO 3691-4 organiza el área de trabajo en zonas con reglas diferentes:
La velocidad es la variable principal: la capacidad de frenado debe corresponder a la velocidad y la carga, y los campos de protección aumentan con la velocidad. El número más conocido de la norma: cuando la detección de personal está desactivada o no es totalmente eficaz, por ejemplo al acoplarse, la velocidad no debe exceder 0,3 m/s, y siguen aplicando medidas compensatorias de reducción del riesgo.
Donde pueda haber personas presentes, el vehículo necesita un sistema de detección de personas, típicamente un escáner láser de seguridad que proyecta un campo de protección delante del vehículo. La norma verifica la detección con dos piezas de prueba definidas: un cilindro vertical de 200 mm de diámetro y 600 mm de altura, y un cilindro horizontal de 70 mm de diámetro y 400 mm de longitud apoyado en el suelo, que representa a una persona tumbada. El vehículo debe detenerse antes de tocar cualquiera de ellos.
Las buenas implementaciones estratifican los campos: un campo de advertencia exterior reduce la velocidad del vehículo y activa avisos audibles o visuales, mientras que el campo protector interior ordena la parada de seguridad. Los dispositivos de parada de emergencia y las señales de estado claras para los peatones completan el paquete. Cada función de seguridad debe alcanzar el nivel de rendimiento que la norma asigna según ISO 13849-1, a menudo el Nivel de Rendimiento d.
Considere un AMR con una velocidad máxima de 1,5 m/s con carga completa. Su campo protector debe ser al menos tan largo como la distancia recorrida entre la detección de una persona y la detención completa:
Longitud mínima del campo: 0,375 + 0,65 + 0,25 = 1,275 m, por lo que el integrador configura 1,3 m. En una zona más lenta a 0,5 m/s, el mismo cálculo da 0,125 m de distancia de reacción, aproximadamente 0,12 m de distancia de frenado, y los mismos 0,25 m de márgenes: alrededor de 0,5 m de campo. Por eso los vehículos cambian los conjuntos de campos dinámicamente con la velocidad y por qué cada conjunto de campos debe verificarse en la puesta en marcha.
ISO 3691-4 exige que cada función de seguridad sea verificada mediante prueba, medición o inspección, y esa obligación no termina en la puesta en marcha. Un programa de cumplimiento sostenible típicamente incluye:
Esto es trabajo de mantenimiento, y pertenece al mismo sistema que el resto de su mantenimiento: un CMMS que programa las comprobaciones, las asigna y conserva el historial por vehículo. Tratar las inspecciones de seguridad como trabajo planificado en lugar de apagar fuegos es el mismo cambio descrito en mantenimiento reactivo frente a proactivo.
Fabrico es la base de datos en tiempo real para este tipo de programa. En el Fabrico CMMS, cada AGV o AMR se convierte en un activo con su propio programa preventivo: listas de comprobación previas al uso por turno, pruebas de freno y verificaciones de campos de protección se ejecutan como órdenes de trabajo recurrentes. Cada tarea completada queda fechada y asociada al vehículo, proporcionándole el rastro de auditoría que exigen la verificación según ISO 3691-4 y la documentación CE. La gestión de repuestos mantiene las ventanas del escáner y los parachoques disponibles, y el OEE y la monitorización de producción en tiempo real muestran si las paradas de los vehículos están afectando al rendimiento de la línea. Fabrico está desarrollado en la UE con residencia de datos en la UE, manteniendo los registros de cumplimiento donde sus auditores los esperan.
Se aplica a vehículos industriales sin conductor independientemente de la tecnología de navegación, por lo que los AMR de navegación libre que realizan funciones de carretilla (transportar, remolcar, levantar) están dentro del alcance junto con los AGV guiados clásicos. En Norteamérica, ANSI/ITSDF B56.5 y ANSI/RIA R15.08 cubren aspectos similares.
En situaciones definidas como el acoplamiento en una estación de transferencia de carga, ISO 3691-4 limita la velocidad a 0,3 m/s mientras la detección está desactivada, con medidas compensatorias como zonas señalizadas y señales de advertencia.
La norma en sí es voluntaria, pero los requisitos esenciales de salud y seguridad de la legislación de maquinaria de la UE no lo son. Dado que la versión EN está armonizada, diseñar y verificar conforme a ISO 3691-4 es la vía más práctica para la conformidad y la obtención de la marca CE.
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