ISO 3691-4 jest międzynarodową normą bezpieczeństwa dla bezzałogowych wózków przemysłowych, określającą, w jaki sposób zautomatyzowane pojazdy przewodzone (AGV) i autonomiczne roboty mobilne (AMR) muszą wykrywać osoby, kontrolować prędkość i zachowywać się w przestrzeniach współdzielonych z pracownikami. Formalny tytuł Industrial trucks, Part 4: Driverless industrial trucks and their systems (obecne wydanie 2023) jest dokumentem odniesienia dla oznakowania CE flot zautomatyzowanych pojazdów w Europie. Jeśli specyfikujesz, integrujesz lub eksploatujesz AGV lub AMR, twoja ocena ryzyka będzie oceniana względem niej.
Norma odnosi się do bezzałogowych wózków przemysłowych i ich systemów: pojazdu, jego systemu sterowania, osprzętu do obsługi ładunku, stacji ładowania akumulatorów oraz stacji przeładunku. Technologia nawigacji nie ma znaczenia: taśmowo prowadzony wózek i swobodnie nawigujący AMR mieszczą się w zakresie, gdy wykonują funkcje wózka, takie jak holowanie, przewożenie lub podnoszenie ładunków. ISO 3691-4 nie działa w izolacji: odsyła do ISO 13849-1 w sprawie niezawodności funkcji związanych z bezpieczeństwem oraz do IEC 61496 dla elektro-czułego sprzętu ochronnego, takiego jak skanery laserowe bezpieczeństwa.
Bezzałogowe wózki wprowadzane na rynek UE są maszynami i muszą mieć oznakowanie CE. Wersja EN ISO 3691-4 jest zharmonizowana w ramach Dyrektywy Maszynowej (2006/42/WE), więc pojazd zaprojektowany zgodnie z nią korzysta z domniemania zgodności z zasadniczymi wymogami zdrowia i bezpieczeństwa, które obejmuje norma. Od stycznia 2027 r. dyrektywę zastąpi Rozporządzenie o maszynach (UE) 2023/1230, z wyraźnym uwzględnieniem autonomicznych maszyn mobilnych.
Odpowiedzialność jest podzielona: producent certyfikuje wózek, podczas gdy integrator lub operator odpowiada za zastosowanie specyficzne dla miejsca, czyli trasy, strefy i ocenę ryzyka, zwykle strukturyzowaną metodami takimi jak FMEA i HAZOP.
ISO 3691-4 dzieli halę na strefy o różnych zasadach:
Prędkość jest zmienną nadrzędną: zdolność hamowania musi odpowiadać prędkości i ładunkowi, a pola ochronne rosną wraz z prędkością. Najbardziej znana wartość w normie: tam, gdzie wykrywanie personelu jest wyciszone lub nieskuteczne, na przykład podczas cumowania, prędkość nie może przekraczać 0,3 m/s, a nadal obowiązują kompensujące środki redukcji ryzyka.
Gdy osoby mogą być obecne, pojazd potrzebuje systemu wykrywania personelu, zwykle skanera laserowego o klasie bezpieczeństwa projektującego pole ochronne przed pojazdem. Norma weryfikuje wykrywanie za pomocą dwóch zdefiniowanych elementów testowych: walca pionowego o średnicy 200 mm i wysokości 600 mm oraz walca poziomego o średnicy 70 mm i długości 400 mm leżącego na podłodze, reprezentujących leżącą osobę. Pojazd musi zatrzymać się przed dotknięciem któregokolwiek z nich.
Dobre wdrożenia warstwią pola: zewnętrzne pole ostrzegawcze spowalnia pojazd i uruchamia sygnały dźwiękowe lub wizualne, podczas gdy wewnętrzne pole ochronne nakazuje zatrzymanie bezpieczeństwa. Urządzenia awaryjnego zatrzymania i czytelne sygnały statusu dla pieszych dopełniają zestaw. Każda funkcja bezpieczeństwa musi osiągnąć poziom wydajności przypisany przez normę zgodnie z ISO 13849-1, często poziom wydajności d (Performance Level d).
Rozważ AMR z maksymalną prędkością 1,5 m/s przy pełnym załadunku. Jego pole ochronne musi być co najmniej tak długie jak odległość pokonana między wykryciem osoby a całkowitym zatrzymaniem:
Minimalna długość pola: 0,375 + 0,65 + 0,25 = 1,275 m, więc integrator konfiguruje 1,3 m. W wolniejszej strefie przy 0,5 m/s ta sama matematyka daje 0,125 m odległości reakcji, około 0,12 m drogi hamowania i te same 0,25 m marginesów: około 0,5 m pola. Dlatego pojazdy dynamicznie przełączają zestawy pól wraz z prędkością i dlatego każdy zestaw pól musi być zweryfikowany podczas uruchomienia.
ISO 3691-4 wymaga, aby każda funkcja bezpieczeństwa była weryfikowana przez test, pomiar lub inspekcję, i ten obowiązek nie kończy się przy uruchomieniu. Trwały program zgodności zwykle obejmuje:
To praca konserwacyjna i należy włączyć ją do tego samego systemu co reszta utrzymania: CMMS, który planuje kontrole, przypisuje je i prowadzi historię dla każdego pojazdu. Traktowanie inspekcji bezpieczeństwa jako pracy zaplanowanej zamiast gaszenia pożarów to ta sama zmiana opisana w reaktywnym kontra proaktywnym utrzymaniu.
Fabrico jest podstawą danych w czasie rzeczywistym dla tego typu programu. W Fabrico CMMS każdy AGV lub AMR staje się zasobem z własnym harmonogramem prewencyjnym: checklisty kontroli przed użyciem zmian, testy hamulców i weryfikacje pól ochronnych uruchamiane jako powtarzające się zlecenia robocze. Każde wykonane zadanie jest opatrzone znacznikiem czasu względem pojazdu, dając ścieżkę audytu, której wymaga weryfikacja ISO 3691-4 i dokumentacja CE. Zarządzanie częściami zamiennymi utrzymuje na stanie okna skanera i zderzaki, a monitorowanie OEE i produkcji w czasie rzeczywistym pokazuje, czy zatrzymania pojazdów wpływają na wydajność linii. Fabrico jest zbudowane w UE z rezydencją danych w UE, przechowując zapisy zgodności tam, gdzie tego oczekują audytorzy.
Dotyczy bezzałogowych wózków przemysłowych niezależnie od technologii nawigacji, więc swobodnie nawigujące AMR wykonujące funkcje wózka (transport, holowanie, podnoszenie) mieszczą się w zakresie obok klasycznych prowadzonych AGV. W Ameryce Północnej ANSI/ITSDF B56.5 i ANSI/RIA R15.08 obejmują podobne obszary.
W określonych sytuacjach, takich jak cumowanie przy stacji przeładunkowej, ISO 3691-4 ogranicza prędkość do 0,3 m/s podczas gdy wykrywanie jest wyciszone, z kompensującymi środkami takimi jak oznakowane strefy i sygnały ostrzegawcze.
Sama norma jest dobrowolna, ale zasadnicze wymogi zdrowia i bezpieczeństwa prawa UE dotyczą maszyn są obowiązkowe. Ponieważ wersja EN jest zharmonizowana, projektowanie i weryfikacja zgodnie z ISO 3691-4 to najbardziej praktyczna droga do zgodności i oznakowania CE.
Gotowi przekształcić checklisty ISO 3691-4 w zaplanowane, rejestrowane, gotowe do audytu zadania? Umów się na pokaz na żywo Fabrico i zobacz historię inspekcji floty AGV w jednym miejscu.
Zaloguj
Blog
